Historie hradu se ve svých počátcích váže k moravským markrabatům (Jana Jindřicha Lucemburského a jeho syna Jošta), kteří v Malenovicích mezi lety 1356 až 1406 postavila menší hrad. Vlastnit malenovické panství bylo pro Lucemburky výhodné, protože tak účelně rozšířily svůj vliv na území dnešní jihovýchodní Moravy, neboť v té době již vlastnily nedaleký hrad Buchlov i královské město Uherské Hradiště. Malenovické panství s těmito statky sousedilo, takže se jejich majetek rozrostl, a přitom tvořil stále jediný celek.
    Jak vypadal hrad ve 2. polovině 14. století dnes již přesně nevíme, protože v následujících staletích byl hrad několikrát významně přestavěn.
    V průběhu 15. století se také Malenovic dotkly válečné vřavy husitských válek. Hrad byl před rokem 1431 dobyt Smilem z Moravan, což byl husický válečník, kterému se o rok později podařilo ovládnout i nedalekou katolickou Kroměříž.
    Koncem téhož století se malenovické panství dostalo do rukou původně chudého šlechtického rodu, Tetourů z Tetova, kteří na hradě provedli významnou renesanční přestavbu.
   V 17. století se hrad hned dvakrát ocitl v dění válečných událostí. V roce 1605 se Malenovice neúspěšně pokusili dobýt loupeživí Bočkajovci, kteří v té době plenily území Moravy.
   O poznání hůře dopadly Malenovice v roce 1621. Po bitvě na Bíle hoře, kdy už končila česká fáze třicetileté války, na sebe upozornili Valaši, kteří na malenovickém panství pobili jednotku císařského vojska. Císař pak v rámci odvety nechal Malenovice vypálit.
   V roce 1692 malenovické panství koupil významný šlechtický rod Lichtensteinů-Kastelkorn. V průběhu následujícího období bylo k malenovickému panství přikoupeno také panství pohořelické. Co se hradu samotného týče, tak ten byl opět přestavěn, tentokrát v barokním stylu. Lichtensteinové se o Malenovice příkladně staraly a upravili si hrad na přepychové až luxusně vybavené sídlo. K hradu náležela udržovaná zahrada se spoustou zdejších ale i cizokrajných stromů.
   Po Lichtensteinech se správy malenovického panství ujal rod Salm-Neuburgů. V roce 1747 koupil Karel Ota Salm-Neuburg Malenovice od Arnošta Jakuba Lichtensteina-Kastelkorn. Tento politicky velmi aktivní člověk, stal se totiž nejvyšším zemským sudím na Moravě a posléze dokonce i císařským tajným radou, si našel čas i pro Malenovice, o které se dostatečně staral. V roce 1753 nechal vymalovat hradní kapli, která nahradila původní hradní prevet někdy po roce 1660. Příští správce malenovického panství, Karlův syn Karel Vincenc, si rovněž potrpěl na přepychu, a zřejmě proto nechal v nedalekých Pohořelicích vystavět menší zámeček, na který se také přestěhoval. Rovněž i Karel Vincenc zastával významné politické funkce.
   Rod Salm-Neuburků prodal roku 1804 pohořelické a malenovické panství i s hradem dalšímu významnému českému rodu, a to Šternberkům. Šternberkové se rovněž rozhodli usídlit na zámečku v Pohořelicích. Údržba hradu proto byla minimální. Z dochovaných záznamů vyplývá, že byly provázeny pouze údržbové práce. Proto již koncem 19. století mohl konzervátor Josef Klvaňa z Uherského hradiště varovat, že za pár (20-30) let už hrad může být pouhou ruinou. J. Klvaňa zároveň kritizoval účelnost oprav. Tak například byl na věž nainstalován dekorační knoflík v podobě poupěte, ale propadající se klenba byla pouze podepřena dřevěnými pilíři.
   Šternberkům malenovický hrad sloužil jako správní středisko obou statků. Na hradě se nacházely kanceláře a byty úředníků. Pro Vaši ucelenější historickou představu uvedeme následující: tato dvě panství (malenovické a pohořelické) čítala dohromady 12 vesnic (Malenovice, Tečovice, Lhotka, Chlum, Louky, Bohuslavice, Salaš, Lhota, Karlovice, Oldřichovice, Pohořelice a Komárov), ve kterých v roce 1834 žilo přesně 4851 obyvatel.
   Šternberkové svůj přístup k hradu změnily až ve 20. letech 20. století, kdy v ČSR probíhala pozemková reforma. Neměla se přirozeně vyhnout ani rozsáhlým majetkům malenovického panství. Šternberkové se však zavázali k významné opravě hradu, za což byli odměněni větším množstvím pozemků, než na jaké měli mít právní nárok po uskutečnění pozemkové reformy. Jinými slovy řečeno totéž. Aby mohl Leopold Šternberk hrad dobře spravovat, "musel" vlastnit co možná největší velkostatek, který by mu poskytl dostatek příjmů, nutných na opravy hradu. S blížícím se koncem pozemkové reformy upadal i zájem Leopolda Šternberka o opravy hrady, počátkem 30. let 20. století je ukončil. Další záchranné práce se na hradě uskutečnily až za druhé světové války. Je s podivem, že právě v této, nejen pro kulturu nepříznivé, době zařídil památkový úřad v Brně peníze, které na opravu hradu uvolnilo ministerstvo školství. V letech 1942 a 1943 proběhly dvě etapy oprav.
   Po válce hrad sloužil různým účelům. Stát (ministerstvo zemědělství) totiž dlouhodobě nenacházel vhodného vlastvníka, který by měl o hrad zájem. Proto na hradě byly byty zaměstnanců lesní správy, Místní národní výbor na hradě ubytoval 2-3 rodiny, energetické závody si ze šesti místností zřídily sklady. Tito uživatelé navíc neplatili nájemm, ba co víc, hrad spíše devastovali.
   Památkový ústav v Brně (především pak dr. K. Svoboda) hrad vnímal jako historickou památku. K roku 1953 se podařilo uskutečnit myšlenku začlenění hradu do nově vznikajícího Krajského muzea v tehdejším Gottwaldově. Z fondu národní obnovy byly vyčleněny nemalé prostředky na opravy. V 50. letech tedy na hradě probíhaly nejen opravy, ale i restaurátorské práce. (Odhalení dnešní hladomorny, odkrytí a zrestaurování nástěnných maleb v Malovaném sále, někdy také zvaném Valašském.) V následujících obdobích se věnovala největší pozornost statickému zajištění. V roce 1998 byla na jedné ze stěn na nádvoří odhalena původní gotická fasáda a tři krásná gotická okna s výklenky.
   Veřejnosti je hrad přístupný od roku 1957. Dnes je již hezky upraven a je vhodným objektem pro konání různých kulturních akcí.